钦州住房和城乡建设局网站,建设部网站资质标准,东莞寮步网站建设网络公司,建站公司专业地址ROS2的humble安装
1、系统配置ubuntu 22.04
假如长期使用ros2#xff0c;建议是ubuntu系统或者双系统下安装操作#xff0c;不要在虚拟机中进行。ubuntu系统能用最新的大系统就用最新的#xff0c;比如22.04。等明年24.04出来可以用24.04
2、humble安装
ros版本选择humb…ROS2的humble安装
1、系统配置ubuntu 22.04
假如长期使用ros2建议是ubuntu系统或者双系统下安装操作不要在虚拟机中进行。ubuntu系统能用最新的大系统就用最新的比如22.04。等明年24.04出来可以用24.04
2、humble安装
ros版本选择humble版本比较稳定各公司用的多一点。
2.1、一键安装
利用鱼香ROS的安装指令一键安装即可
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros1 选择 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 2 选择 更换系统源再继续安装 3 选择 humble系统 4 选择 humble系统桌面版
接着等待安装即可
ROS2的rosdepc安装
鱼香ros中可以安装另外版本的rosdepc
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros选择3,一键配置rosdepc。安装完成后运行rosdepc update
ROS2的cartographer安装
Cartographer是Google开源的一个跨平台、实时定位与建图系统SLAM)。它采用的激光传感器可以是2D或3D形式。cartographer的github地址cartographer_ros的github地址cartographer的参考文档地址cartographer_ros的参考文档地址
cartographer的安装方式有两种apt安装和源码安装。推荐源码安装便于查看和修改源码。
1、源码安装
创建工作空间
mkdir -p carto_ws/src cd carto_ws/src克隆代码
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2安装依赖
cd ~/carto_ws
rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
编译
colcon build --packages-up-to cartographer_ros
验证是否成功
source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep cartographer显示内容如下
cartographer_ros
cartographer_ros_msgs
